Les poupées Waldorf sont volontairement dépourvues de traits trop marqués, comme des yeux ou des bouches peints de manière précise, laissant ainsi une grande liberté pour imaginer l’apparence et les émotions de la poupée.
Les poupées Waldorf, souvent réalisées à la main, peuvent aussi participer au développement de la motricité fine. Les petites actions liées à l’entretien de la poupée, comme la laver, l’habiller, la nourrir, permettent de se familiariser avec des gestes précis et conscients, tout en affinant sa coordination motrice.